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焊接机器人运动轴的定义

点焊与弧焊两种焊接机器人都是由典型6关节型（也称6轴）工业机器人装上焊钳或焊枪而构成，焊接机器人自动，因此，讨论焊接机器人运动系统构成，亦即讨论典型6关节工业机器人的运动系统构成。顾名思义，典型6关节工业机器人有6个可活动的关节，每个关节的运动名称都有定义，每个关节的运动都由一个伺服电（动）机驱动，每个电机都有各自的伺服控制系统。焊接机器人最后“手”关节上所安装的工具中心点（TCP）（对点焊钳与电焊枪的TCP点，焊接机器人厂家，在相应的焊接机器人结构中都作了规定）的运动轨迹是多个关节伺服系统协同动作的结果。而焊接机器人运动控制系统（器）的作用就是如何根据编程指令来指挥控制6个伺服电（动）机协同动作，以完成工具中心点所要求实现的运动轨迹。

焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），西安焊接机器人，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，焊接机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。

1、焊接机器人MIG焊（熔化较气体保护电弧焊）：这种焊接方法是利用连续送进的焊丝与工件之间燃烧的电弧作热源，由焊炬嘴喷出的气体来保护电弧进行焊接的。惰性气体一般为ya气。

2、焊接机器人TIG焊（惰性气体钨极保护焊）：TIG焊的热源为直流电弧，工作电压为10～15伏，但电流可达300安培，把工件作为正极，焊炬中的钨极作为负极。 惰性气体一般为ya气。

3、焊接机器人MAG焊（熔化较活性气体保护焊）：熔化较活性气体保护焊是采用在惰性气体中加入一定量的活性气体，如O2、CO2等作为保护气体。